標竿學習最早起源於1980年代，企業尋找產業內的最佳實務，企圖超越競爭對手。早期，大多數的企業依賴競爭分析與量化比較來取得市場中的競爭優勢。然而標竿學習在性質上與競爭分析有兩個相異處，首先是標竿學習不只分析企業的產品或服務，更重要的是企業如何設計、製造與行銷產品與服務的流程；其次是標竿學習的對象不只侷限於直接的競爭對手，更將視野拓展到產業外、國外、甚至世界級的比較。
就原始的字義而言，「標竿」（ benchmark）最早是指地理研究中，用來測量相對距離前必須先決定的參考點。
之後，在品質改善辭典中，「標竿」指的是同儕中最好的成就（best-in-class achievement）。擁有相同作業流程的企業，會將此成就做為參考學習的典範。
1985年美國生產力與品質中心（APQC）對標竿學習的正式定義為「標竿學習是一項有系統、持續性的評估過程，透過不斷地將組織流程與全球企業領導者相比較，以獲得協助改善營運績效的資訊。」
根據Kulmala（1999）的定義，標竿學習是指評估與應用任何可以提供品質改善的流程；而Bhutta與Huq（1999）認為標竿學習是改善績效最優先的工具，透過與其他組織的最佳實務比較來達成。Ahmed與Rafig（1998）提出標竿學習的精髓在於學習如何改進活動、流程與管理。
1991年Spendolini選定57家採用標竿學習流程，也獲得滿意成果的公司進行訪談，瞭解他們對標竿學習所下的定義、使用的流程等，蒐集了49種標竿學習的定義之後，整理出如下圖的定義選項表。
綜合上述學者對於標竿學習的定義，本團隊認為，標竿學習是一持續不斷的學習流程，透過分析其他組織的最佳實務，將其調整並應用至本身企業之中，以獲得組織在品質、作業程序與管理面的績效改善
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